今天分享的是：人形机器人系列报告五：灵巧手：核心终端，机器人融入物理世界的接口
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灵巧手是人形机器人实现精细化操作的核心执行终端，1974年日本Okada灵巧手开启先河，美、日后续推动技术集成化，21世纪中国高校实现突破，近五年行业加速发展，特斯拉Optimus系列成为行业标杆，国内宇树科技、灵巧智能等企业快速追赶。其技术围绕自由度、驱动、传动、感知四大核心收敛，以欠驱动为自由度主流方案，电机驱动为核心动力，绳驱与丝杠融合传动为主流形式，搭配力与触觉传感器实现精准感知。核心零部件涵盖电机、腱绳、丝杠、传感器等，UHMWPE为腱绳主流材料，行星滚柱丝杠适配高端传动，六维力与触觉传感器是感知关键。当前行业形成国际龙头引领、国产新锐追赶格局，正向高自由度、高集成、轻量化、全域感知方向进化。
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